#ifndef FOC_VF_H
#define FOC_VF_H

#include "Encoder.h"
#include "Foc_math.h"
#include "foc_filter.h"

typedef struct
{
    Encoder_t Encoder;
    //    PLL_t pll;
    I_dq_t Uqd; /*输出电压*/

    float k1;
    float k;    /*比例*/
    float step; /*单次步进*/
    float step_sum;
    float Ts;
    float ws; /*角速度*/
} FOC_VF_t;

void FOC_VF_Init(FOC_VF_t* foc_vf, float pole_pairs, float Ts);
void FOC_VF_Angle_Calc(FOC_VF_t* foc_vf);
void FOC_VF_Speed_Calc(FOC_VF_t* foc_vf);

#endif
